Al inicio de la serie, Angel acaba de mudarse a Los Ángeles en busca de la redención por los actos que cometió cuando era un ser desalmado. Allí conoce a Doyle, un medio demonio, enviado por los "Grandes Poderes" y se reencuentra con Cordelia, los tres juntos fundan Investigaciones Angel.
Cuando Doyle muere, pasa sus visiones a Cordelia y el ex-Vigilante Wesley Wyndam-Pryce, se une al grupo. Mientras tanto el demoníaco despacho de abogados de Wolfram & Hart aumenta su interés por Angel. Para tentar a su parte demoníaca y hacerle volver a la oscuridad, resucitan a Darla, antigua amante y creadora de Angel, que fue asesinada por él, en la primera temporada de Buffy.
Charles Gunn, un luchador callejero que dirige una banda que se encarga de matar vampiros en los barrios bajos de la ciudad, inicialmente intenta matar a Angel pero poco a poco termina uniéndose al grupo.
Lindsey McDonald, uno de los abogados de Wolfram & Hart utiliza a Darla como arma para hacer caer a Angel. Pero Darla ha sido resucitada como humana y está enferma de sífilis, la firma de abogados trae a Drusilla para vampirizar a Darla. Enfurecido por todo esto, Angel, comienza a abrazar el lado oscuro. Corta su relación con los chicos e intenta ir tras las vampiras por su cuenta. Desesperado, Angel termina acostándose con Darla, pero a la mañana siguiente, tiene una epifanía que le hace ver, el error de su camino, destierra a Darla e intenta reunirse con sus amigos. Lorne, el ostentoso dueño del karaoke demoníaco llamado Caritas, acepta de mala gana ayudar al grupo para llevarlo a su dimensión de origen, Pylea, para rescatar a Cordelia, que ha sido absorbida por un portal dimensional hacia allí. El grupo consigue volver, con una nueva compañera, Winifred "Fred" Burkle, una estudiante de Física, que había estado cinco años atrapada en la dimensión de Pylea.
Al regresar, Angel recibe la noticia de la muerte de su ex-novia, Buffy, y decide irse tres meses a un monasterio de Sri Lanka, para estar solo, pero es atacado por unos monjes demoníacos y vuelve a L.A. Poco después Darla reaparece, embarazada de Angel. Todos se quedan perplejos ante lo que podría ser el primer hijo nacido de dos vampiros. Darla se sacrifica para salvar la vida de su hijo, al que Angel llamará Connor. El grupo está impaciente por cuidar al bebé, excepto Wesley que descubre una profecía que sugiere la espantosa posibilidad de que Angel mate a su propio hijo. Sintiéndose distanciado del grupo, Wesley oculta esta información y secuestra a Connor, en un intento de protegerle. Su plan fracasa cuando es atacado y el niño es secuestrado por un antiguo enemigo,Daniel Holtz, que perdió a su familia a manos de Angelus y Darla, doscientos años antes. Holtz huye a una dimensión demoníaca llevándose a Connor con él. Wesley consigue sobrevivir al ataque de Holtz, pero cuando Angel se entera de que él tiene la culpa de que haya perdido a su hijo, intenta matarle. Los chicos consiguen evitar que Angel lo mate, pero Wesley es desterrado del grupo. Sin embargo, semanas más tarde Connor vuelve, como un adolescente al que Holtz ha criado como su propio hijo. Cuando Holtz hace parecer que su propia muerte ha sido a manos de Angel, Connor encierra a su verdadero padre en un ataúd y lo hunde en el fondo del oceáno.
A pesar del exilio al que le han sometido sus antiguos amigos y de su incursión al lado oscuro, Wesley logra encontrar a Angel y lo rescata de su prisión acuática. Poco tiempo después una infernal Bestia emerge y obstruye el sol sobre Los Ángeles, trayendo la noche perpetua. En un intento desesperado de acabar con la Bestia, el grupo decide quitarle el alma a Angel, liberando a Angelus, recurriendo después a la ayuda de Willow y Faith para traer de vuelta a Angel. Sus esfuerzos, sin embargo, no prevén la llegada de Jasmine, quien indirectamente era la responsable del trabajo de la Bestia (dentro del cuerpo de Cordelia, que al mismo tiempo obligaba a esta a hacer cosas). Jasmine resulta ser uno de los "Grandes Poderes" que planea solucionar todos los problemas del mundo, dándole felicidad total a la humanidad a cambio de la esclavitud espiritual hacia ella. Jasmine al salir deja a Cordelia en un coma del que nunca puede recuperarse (después de que nace de ella).
Accidentalmente, Fred se inocula el antídoto contra el hechizo de Jasmine al entrar en contacto con su sangre y libera al resto del grupo, aunque ellos están desesperanzados ante su enorme inferioridad numérica contra los miles de seguidores de Jasmine. Al revelar el verdadero nombre de Jasmine, logran liberar a todo el mundo del hechizo. Al final de la cuarta temporada se encuentran con Lilah, quien aún después de muerta sigue trabajando para Wolfram & Hart, que les felicita por acabar con la paz mundial y les dice que como muestra de agradecimiento los Socios Mayores les ofrecen la rama de la firma de Los Ángeles. En un intento de salvar a Connor y Cordelia (que está en coma), Angel acaba aceptando el trato.
En la quinta temporada, el grupo intenta adaptarse a su nueva posición en la firma. Gunn se somete a un procedimiento mediante el que le introducen en el cerebro todas las leyes humanas y demoníacas, transformándole en un brillante abogado. Angel recibe un sobre con un amuleto que resucita a un compañero de su pasado, Spike, el otro vampiro con alma, que había muerto en el final de la séptima temporada de Buffy, la cazavampiros, para salvar el mundo. Cordelia regresa pero solo para despedirse de Angel, ya que está muerta. Fred, finalmente, declara su amor a Wesley, pero poco después ella muere y es poseída por un poderoso demonio, de la raza de los Antiguos, llamado Illyria. Wesley, devastado y tocado por la pérdida de Fred, intenta ayudar a Illyria a adaptarse a su nueva forma y al nuevo mundo que desconoce. Angel logra introducirse en el Círculo de la Espina Negra, una sociedad secreta responsable de planear el Apocalípsis, y planea acabar con todos de forma simultánea. Esta es probablemente una misión suicida y por eso, todos, deciden pasar el día de antes como si fuera el último. Esa noche el equipo lanza su ataque sobre el Círculo, dividiéndose los objetivos. Cuando Wesley es fatalmente apuñalado, Illyria preocupada por su seguridad, acude a su lado tras haber acabado con sus objetivos, pero no es capaz de hacer nada por él y le llora, impotente.
Una vez desmantelado el Círculo, Angel, Spike, Illyria y Gunn, quien está herido de muerte, se reúnen en un callejón detrás del Hotel Hiperión. Esperan la llegada del ejército de los Socios Mayores, compuesto por toda clase de demonios. La serie termina con Angel y su equipo preparándose para la batalla, diciendo: "No sé, pero personalmente quiero matar al dragón. A trabajar".
B.S.O Angel (tv serie)
1. Angel Main Theme - "The Sanctuary Extended Remix"
2. Start The Apocalypse
3. The End Of The World
4. Massive Assault
5. Home
6. Hero
7. Judgment & Jousting
8. The Birth Of Angelus
9. Rebellion
10. The Trials For Darla
11. Dreaming Of Darla
12. Untouched - Darla’s Fire
13. Darla’s Sacrifice
14. Welcome To PYLEA
15. Through The Looking Glass
16. Castle Attack
17. Cordy Meets Fred
18. Princess Cordelia
19. Farewell Cordelia
20. I’m Game
21. Touched
22. LA Song
23. Lady Marmalade
24. It’s Not Easy Being Green
25. A Place Called Home
2. Start The Apocalypse
3. The End Of The World
4. Massive Assault
5. Home
6. Hero
7. Judgment & Jousting
8. The Birth Of Angelus
9. Rebellion
10. The Trials For Darla
11. Dreaming Of Darla
12. Untouched - Darla’s Fire
13. Darla’s Sacrifice
14. Welcome To PYLEA
15. Through The Looking Glass
16. Castle Attack
17. Cordy Meets Fred
18. Princess Cordelia
19. Farewell Cordelia
20. I’m Game
21. Touched
22. LA Song
23. Lady Marmalade
24. It’s Not Easy Being Green
25. A Place Called Home
